גמרא ברכות דף כט עמוד ב'

" …וּכְשֶׁאַתָּה יוֹצֵא לַדֶּרֶךְ, הִמָּלֵךְ בְּקוֹנְךָ וָצֵא. מַאי הִמָּלֵךְ בְּקוֹנְךָ וָצֵא? אָמַר רַבִּי יַעֲקֹב אָמַר רַב חִסְדָּא: זוֹ תְּפִלַּת הַדֶּרֶךְ. וְאָמַר רַבִּי יַעֲקֹב אָמַר רַב חִסְדָּא: כל הַיּוֹצֵא לַדֶּרֶךְ צָרִיךְ לְהִתְפַּלֵּל תְּפִלַּת הַדֶּרֶךְ…"

הלכה

א. [ילקוט יוסף מהדורת תשס"ד, תפלה כרך ב, סימן קי הערה ב].: 

" היוצא לדרך יתפלל בזה הלשון….(כמו שמופיע בפסקה למטה) ואמנם אינו חותם בשם ומלכות רק כשנוסע מעיר לעיר, ויש בנסיעתו כשיעור פרסה, שהוא שעה וחומש, [שבעים ושתים דקות], בין ברכבת ובין באוטובוס וברכב פרטי. ואף אם יש בדרך נקודות ישוב ומושבים, גם בזה מנהגינו לברך תפלת הדרך בשם ומלכות, אם נוסע בכביש בינעירוני במשך שעה וחומש. אבל אם נוסע מעיר לעיר פחות משיעור זה, לא יברך בשם ומלכות. ואם יש בהליכה וחזרה בו ביום שיעור פרסה, מברך בשם ומלכות, אף נסע מחצית שיעור פרסה בבוקר, ומחציתה בלילה. אבל אם נסע בלילה כחצי שעה, ולן בעיר אחרת, ולמחרת נסע עוד כשיעור שעה, אין הנסיעות מצטרפות, ויאמר תפלת הדרך בלא שם ומלכות.

 ב. [ילקוט יוסף מהדורת תשס"ד, תפלה כרך ב, תפלה כרך ב' סימן קי הערה ג, עמוד ו'].

צריך לומר תפלת הדרך בלשון רבים, ואין אמירת תפלת הדרך בגדר רשות, אלא חיוב גמור.

ג. טוב שיעסוק בתורה בדרך, כי אמרו חז"ל המהלך בדרך ומפנה לבו לבטלה, מתחייב בנפשו.

נוסח תפילת הדרך

יְהִי רָצוֹן מִלְפָנֶיךָ יי אֱלֹהֵינוּ וֵאלֹהֵי אֲבוֹתֵינוּ,שֶׁתּוֹלִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַצְעִידֵנוּ לְשָׁלוֹם וְתַדְרִיכֵנוּ לְשָׁלוֹם, (וְתִסְמְכֵנוּ לְשָׁלוֹם),וְתַגִּיעֵנוּ לִמְחוֹז חֶפְצֵנוּ לְחַיִּים וּלְשִׂמְחָה וּלְשָׁלוֹם.(ואם חוזר למקומו באותו יום, יוסיף: וְתַחְזִירֵנוּ לְשָׁלוֹם) וְתַצִּילֵנוּ מִכַּף כָּל אוֹיֵב וְאוֹרֵב וְלִסְטִים וְחַיּוֹת רָעוֹת בַּדֶּרֶךְ, וּמִכָּל מִינֵי פֻּרְעָנֻיּוֹת הַמִּתְרַגְּשׁוֹת לָבוֹא לָעוֹלָם, ותשלח ברכה במעשי ידינו, וְתִתְּנֵנוּ לְחֵן וּלְחֶסֶד וּלְרַחֲמִים בְּעֵינֶיךָ וּבְעֵינֵי כָל רֹאֵינוּ, כִּי אל שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה וְתַחֲנוּן אַתָּה.בָּרוּךְ אַתָּה (לפי נוסח ספרד יי) שׁוֹמֵעַ תְּפִלָּה:

כִּי מַלְאָכָיו יְצַוֶּה לָךְ לִשְׁמָרְךָ בְּכָל דְרָכֶיךָ:

יי יִשְׁמָר צֵאתְךָ וּבוֹאֶךָ מֵעַתָּה וְעַד עוֹלָם:

וְיַעֲקֹב הָלַךְ לְדַרְכּוֹ וַיִּפְגְּעוּ בוֹ מַלְאֲכֵי אֱלֹהִים.וַיֹּאמֶר יַעֲקֹב כַּאֲשֶׁר רָאָם:מַחֲנֵה אֱלֹהִים זֶה, וַיִּקְרָא שֵׁם הַמָּקוֹם הַהוּא מַחֲנָיִם

.יְבָרֶכְךָ יי וְיִשְׁמְרֶךָ:

יָאֵר יי פָּנָיו אֵלֶיךָ וִיחֻנֶּךָּ:

יִשָּׂא יי פָּנָיו אֵלֶיךָ וְיָשֵׂם לְךָ שָׁלוֹם